تخمین فاصله در موشک های آشیانه یاب مادون قرمز

در این مقاله، ابتدا مسئله هدایت تناسبی خالص در فضای سه بعدی با نگرشی جدید بیان می شود. ایده اصلی مبتنی بر تمایز بین مفاهیم بردار چرخش و بردار سرعت زاویه ای است. در این نوآوری تاکید بر انتخاب دستگاه خط دید بوده و مقایسه ای بین دو دیدگاه برای انتخاب این دستگاه انجام گردیده است. سپس، اصلاح این قانون با اضافه کردن یک جمله اضافه انجام گرفته است. این جمله شامل جبران ساز فاصله عرضی است که جهت فراهم نمودن نوسانات اوّلیه برای همگرایی تخمین متغیّرهای حالت به کار گرفته شده است. در ادامه، توصیف فضای حالت در دستگاه مختصات کروی اصلاح شده انجام گردیده است. اندازه گیری های موجود در سیستم با توجّه به نکات در نظر گرفته شده عملی، انتخاب شده است. در ادامه، مسئله تخمین فاصله تا هدف مطرح گردیده و از فیلترهای غیرخطی مانند فیلتر کالمن توسعه یافته، فیلتر کالمن خنثی، فیلتر ذرّه ای، فیلتر ذرّه ای کالمن توسعه یافته و فیلتر ذرّه ای کالمن خنثی در مختصات کروی اصلاح شده استفاده گردیده است. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که فیلترهای ردیابی پیشنهاد شده در ترکیب با قانون هدایت دوگانه پیشنهادی قادر به تأمین همگرایی تخمین فاصله برای هدف های شتابدار و بدون شتاب می باشند.